FreeRTOS 任务调度
背景
FreeRTOS 是最常用的嵌入式 RTOS 之一。理解任务调度机制，是阅读 RTOS 源码和排查并发问题的基础。
任务状态
FreeRTOS 中任务主要有以下状态：
| 状态 | 说明 |
|---|---|
| Running | 正在 CPU 上执行 |
| Ready | 就绪，等待调度 |
| Blocked | 阻塞（等待信号量、队列、延时等） |
| Suspended | 被挂起 |
| Deleted | 已删除，等待清理 |
调度器核心逻辑（示意）
c
void vTaskSwitchContext(void)
{
/* 选择优先级最高的就绪任务 */
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();
/* 切换上下文 */
portYIELD();
}实验记录
- [ ] 创建两个不同优先级的任务，观察抢占行为
- [ ] 使用
vTaskDelay()验证时间片轮转 - [ ] 用逻辑分析仪观察 GPIO 翻转时序
总结
调度器本质是：在就绪任务中选择优先级最高者运行；同优先级任务按时间片轮转。